作者： 鄭茗元，張為堯，楊勝安，曹展謀，黃信華，林俊良

簡介：

拍拍肩、握握手，感受到對方的友善或惡意，都是因為人體皮膚的觸覺感知發生了作用。當手裡握住一顆雞蛋時，就知道要如何施力才不會破；當氣溫下降時，就知道 要添加衣物。假使喪失了眼、耳、鼻、舌等器官的功能，人類尚可存活，但要是皮膚無法感受觸覺與溫度，就等同失去了與環境協調的仲介，無法判斷正確的環境狀態，也可看出皮膚在日常生活裡的重要性。因此仿人皮膚感觸系統的目的，就是要能在人工皮膚上設置感測器，達到對外界的壓力與溫度感應變化如同人體般的狀況。人工皮膚可將外界的壓力分佈與環境溫度等訊息，傳達給仿生機器人予以進行安全與適當的行為，以便未來在仿生機器人的應用當中，達到有效輔助與便利人類的生活。
    本研究發展電阻式觸覺感測器陣列，將做為於仿生機器人之人工皮膚。研究中，以導電橡膠作為感測壓力之感測材料。為了使感測陣列能覆蓋於複雜的曲面，其感測元件以聚亞醯胺(PI)構成其可撓性基材與主要結構材質。以導電橡膠為感測機制的研究中，分別利用自動點膠製程或黏貼方法，將導電橡膠個別的固定於感測電極上做為觸覺感測單元。此種製造程序，能有效的降低感測單元彼此之間的交互干擾。對於溫度感測，則是利用溫度感測晶片做為感測單元。經由微細加工技術所製做的可撓曲性基材，可輕易的將觸覺與溫度感測器陣列進行整合。為了能正確的讀取感測器陣列數值變化，觸覺感測陣列與溫度感測陣列的掃瞄電路亦進行開發與應用。最後，不同圖形的溫度與壓力分佈，均可以利用8×8感測陣列或更大面積的32×32感測陣列成功的進行辨識。